“Proveniente dalla collezione Luis Liceti di Miraflores (Lima, Perù), Il dipinto è stato datato dal Riccoboni approssimativamente al 1680. La tela, di cui è nota un'altra versione conservata fin dal 1780 nel palazzo Liechtenstein di Vienna e da qui alienata nel 1880 e forse da identificare con quella comparsa nel 1945 nel mercato antiquario romano, s'impone all'attenzione per la forte partitura chiaroscurale. È un riuscito dialogo tra zone buie e irraggiamenti di luce che frangono le membra dei protagonisti. Ombre e toni bruni e rossastri tra baluginii di luce, sono gli elementi tonali che conferiscono alla scena un efficace pathos. Il concitato salvataggio di Agrippina, reso possibile dall'erculea figura che solleva la donna ponendola al sicuro, si afferma come pertinente testimonianza di quel pittoricismo tenebroso che a Venezia elaborò in maniera senz'altro autonoma e originale i dettami caravaggeschi e del quale lo Zanchi fu tra i primi e più dotati artefici.
Siffatto soggetto, forse eseguito dal pittore di Este dopo aver preso visione dell'analogo tema, messo in opera da Johann Carl Loth (Monaco di Baviera, Alte Pinakothek), ben s'inserisce nei dettami programmatici propri dei tenebrosi, tesi a un'affermazione di modelli pervasi di senso tragico, accentuata tensione emotiva e poderosa ripartizione chiaroscurale.”